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基于軌跡規(guī)劃法的機械臂抑振研究

組合機床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 5 2024-03-20
摘要: 為提高機械臂作業(yè)時的控制精度,抑制關(guān)節(jié)處柔性元件引起的彈性振動。以史陶比爾TX40機械臂為研究對象,提出一種考慮機械臂關(guān)節(jié)柔性的抑振軌跡規(guī)劃方法。在柔性關(guān)節(jié)模型的基礎(chǔ)上,考慮柔性關(guān)節(jié)的彈性變形量對軌跡規(guī)劃的影響,建立系統(tǒng)微分方程,定義抑制關(guān)節(jié)彈性振動的目標函數(shù),并采用改進的粒子群算法(GAPSO)對目標函數(shù)進行優(yōu)化,得到末端運動軌跡。結(jié)果表明,在GAPSO算法的優(yōu)化下,末端運動... (共5頁)

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