基于BD-RRT算法的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃研究
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁數(shù): 6 2024-03-20
摘要: 針對(duì)Bi-RRT算法規(guī)劃路徑不平滑、路徑生成冗余、規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)和動(dòng)態(tài)環(huán)境不適用等問題,展開了基于BD-RRT(bidirectional-dynamic-RRT)算法的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃研究,以解決實(shí)際場(chǎng)景中障礙物變化時(shí)的避障問題。在路徑生長(zhǎng)方面,提出動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)增長(zhǎng)策略提高對(duì)障礙物附近點(diǎn)的采樣精度,減少采樣點(diǎn)以增強(qiáng)算法的探索能力;在環(huán)境發(fā)生改變時(shí),引入動(dòng)態(tài)RRT算法,可以修剪首次規(guī)劃路徑... (共6頁)