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基于時間最優(yōu)的機(jī)器人位姿同步軌跡規(guī)劃方法

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 5 2024-02-20
摘要: 為提高工業(yè)機(jī)器人在工作空間的運(yùn)行效率,提出了一種在笛卡爾空間實(shí)現(xiàn)位姿同步的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。該方法采用三次均勻B樣條曲線對機(jī)器人末端路徑點(diǎn)進(jìn)行位姿同步的路徑插值;以減小運(yùn)動時間為優(yōu)化目標(biāo),在滿足關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)約束的條件下,采用線性規(guī)劃對離散后的笛卡爾空間參數(shù)化軌跡進(jìn)行逆向與正向遞推,求解路徑參數(shù)的相平面圖?;诼窂絽?shù)的相平面圖,通過雅可比矩陣計(jì)算關(guān)節(jié)速度進(jìn)行時間最優(yōu)速度規(guī)劃。... (共5頁)

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