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差動(dòng)驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁數(shù): 8 2024-02-20
摘要: 基于Stewart并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型和偏置柔性虎克鉸鏈,利用雙螺旋副差動(dòng)傳動(dòng)的方案設(shè)計(jì)了一款低成本高精度6-RR-RP-RR構(gòu)型的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人。首先,基于雙螺旋副差動(dòng)傳動(dòng)原理,分別提出了串聯(lián)和并聯(lián)兩種差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方案,并對柔性虎克鉸鏈進(jìn)行了設(shè)計(jì),確定了最終的整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案;其次,對柔性鉸鏈的柔度進(jìn)行了理論建模,并仿真驗(yàn)證了其柔度和強(qiáng)度設(shè)計(jì)的合理性;此外,對該并聯(lián)機(jī)器人開展了逆... (共8頁)

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