基于蟻群與DWA融合的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃算法是移動(dòng)機(jī)器人研究的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，針對(duì)傳統(tǒng)蟻群算法搜索效率慢及無法實(shí)時(shí)避障的問題，提出了將改進(jìn)的蟻群算法與DWA融合的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法。首先，改進(jìn)蟻群算法中的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率和信息素更新規(guī)則，來提高蟻群算法的搜索速度；其次，采取路徑優(yōu)化策略，提高全局路徑的平滑度；然后，在DWA的評(píng)價(jià)函數(shù)中添加全局路徑融合子函數(shù)和障礙物安全閾值來提高移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)避障能力。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，... （共5頁(yè)）