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考慮能量捕獲的新型海洋機(jī)器人節(jié)能局部路徑規(guī)劃

中國(guó)造船 頁(yè)數(shù): 15 2023-12-20
摘要: 新型海洋機(jī)器人能夠有效捕獲能量,減少能源消耗,提高續(xù)航能力。論文基于A3C算法,提出一種考慮能量捕獲的海洋機(jī)器人節(jié)能局部路徑規(guī)劃算法。根據(jù)“馭浪者”號(hào)的能源系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)特性,考慮海流和海風(fēng)對(duì)海洋機(jī)器人的影響,建立能耗模型,結(jié)合A3C算法設(shè)計(jì)趨近目標(biāo)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和避障獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),得到距離最優(yōu)的局部路徑規(guī)劃(DOA3C)算法;考慮新型海洋機(jī)器人對(duì)風(fēng)能和太陽(yáng)能的捕獲,建立能量捕獲模型。依據(jù)能... (共15頁(yè))

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