多無人車協(xié)同規(guī)劃及突發(fā)情況下應急響應與恢復方法
中國慣性技術學報
頁數(shù): 12 2024-05-30
摘要: 面對環(huán)境突變、車輛故障等突發(fā)情況,傳統(tǒng)集中式協(xié)同規(guī)劃方法無法快速應急響應、實現(xiàn)系統(tǒng)沖突消解和有序恢復。針對以上問題,提出一種運動學約束下多無人車協(xié)同規(guī)劃及突發(fā)情況下應急響應與恢復方法。首先,采用集中式搜索架構構建運動學約束下的協(xié)同路徑規(guī)劃模型,引入車身約束樹以消解連續(xù)空間內多無人車碰撞。其次,為確保受突發(fā)情況影響的無人車能夠安全快速??坎⒔档蛯ο到y(tǒng)的干擾,提出一種基于預警區(qū)域的... (共12頁)