復雜環(huán)境下無人機集群運動一致性的群體熵度量

摘要： 針對無人機集群在多障礙物或空間受限等復雜環(huán)境中協(xié)同飛行時無法實現(xiàn)群體自主的協(xié)同演化及適應環(huán)境、態(tài)勢的變化，導致整個群體運動產生振蕩、失控等一致性差的問題，提出一種無人機集群運動一致性的群體熵度量理論。通過建立群體運動行為穩(wěn)定程度的熵度量函數，作為個體之間協(xié)同運動的適應度值指標，實現(xiàn)復雜環(huán)境下無人機集群運動一致性的自適應調節(jié)。最后進行仿真實驗，相比傳統(tǒng)無人機集群算法，引入群體熵度...