基于UWB單基站系統(tǒng)/INS緊組合的智能車定位方法
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù)： 7 2023-12-30
摘要： 針對(duì)狹長(zhǎng)空間環(huán)境下測(cè)距組網(wǎng)超寬帶（UWB）的定位幾何構(gòu)型較差導(dǎo)致定位精度低的問(wèn)題，提出了一種基于UWB單基站系統(tǒng)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）緊組合的智能車定位方法。首先，通過(guò)標(biāo)定UWB單基站系統(tǒng)的距離和角度觀測(cè)量，提高其數(shù)據(jù)精度；然后，根據(jù)UWB距離和角度觀測(cè)量建立量測(cè)方程，構(gòu)建UWB單基站系統(tǒng)/INS緊組合的擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）模型；最后，利用EKF的位置預(yù)測(cè)結(jié)果計(jì)算智能車相... （共7頁(yè)）
APP 