無(wú)力傳感器的操縱手柄自適應(yīng)變阻抗控制
中國(guó)機(jī)械工程
頁(yè)數(shù): 11 2024-01-16
摘要: 設(shè)計(jì)了一款輕量化和緊湊型的二自由度操縱手柄,并基于該操縱手柄提出了一種無(wú)力傳感器的自適應(yīng)變阻抗控制策略。根據(jù)操縱員操縱力大小對(duì)阻抗參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整以適應(yīng)操縱員不同的操縱習(xí)慣;除了保證精確的位置控制外,加入了操縱手柄末端的速度控制,增強(qiáng)了操縱員的操縱感受。另外,在變阻抗柔順控制的基礎(chǔ)上加入了操縱力估計(jì)控制策略,從而避免了由于加裝力傳感器的額外接線導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)雜度增加以及由此帶來的... (共11頁(yè))