無(wú)人駕駛混合動(dòng)力汽車(chē)軌跡跟蹤節(jié)能控制融合研究
中國(guó)機(jī)械工程
頁(yè)數(shù): 13 2024-04-25
摘要: 為進(jìn)一步提高無(wú)人駕駛混合動(dòng)力汽車(chē)軌跡跟蹤精度和能耗經(jīng)濟(jì)性,提出了一種軌跡跟蹤節(jié)能控制融合策略。首先,建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用模型預(yù)測(cè)控制策略對(duì)車(chē)輛進(jìn)行軌跡跟蹤控制;在此基礎(chǔ)上,以速度為交互變量,提出了一種三階段動(dòng)態(tài)規(guī)劃節(jié)能控制策略,在線(xiàn)優(yōu)化最優(yōu)經(jīng)濟(jì)性函數(shù),以降低整車(chē)能耗總成本;最后,選擇相互獨(dú)立的純跟蹤軌跡跟蹤算法與功率跟隨節(jié)能控制策略進(jìn)行比較。結(jié)果表明,所提出的軌跡跟蹤節(jié)能控... (共13頁(yè))