面向物理約束的機器人運動學標定最優(yōu)位姿集規(guī)劃方法研究
中國機械工程
頁數: 9 2023-11-27
摘要: 在物理約束下的工業(yè)機器人運動學標定過程中,標定精度受到位姿集的影響,而位姿集的選取又受到標定裝置的約束,針對以上問題,提出了一種采樣區(qū)間評價結合位姿集優(yōu)選的最優(yōu)位姿集規(guī)劃方法。首先建立了機器人運動學模型及距離約束標定模型,計算了機器人系統(tǒng)參數誤差約束方程及誤差雅可比矩陣;然后對機器人工作空間進行空間網格劃分,應用拉丁超立方采樣結合可觀測指標對各個網格區(qū)間進行評價,得到最優(yōu)采樣區(qū)... (共9頁)