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隧道環(huán)境內(nèi)無(wú)人駕駛車輛目標(biāo)-決策兩級(jí)信息融合感知策略

中國(guó)機(jī)械工程 頁(yè)數(shù): 11 2023-12-21
摘要: 基于隧道內(nèi)的特殊行駛環(huán)境和無(wú)人駕駛感知需求,選擇合適的傳感器及硬件搭建試驗(yàn)車輛,構(gòu)建了毫米波雷達(dá)與攝像頭多傳感器融合的感知系統(tǒng);基于YOLOv4目標(biāo)級(jí)信息融合算法和改進(jìn)D-S證據(jù)理論決策級(jí)信息融合算法,提出了一種“目標(biāo)-決策”兩級(jí)信息融合策略;最后,在城市道路隧道環(huán)境內(nèi)開(kāi)展了感知信息兩級(jí)融合驗(yàn)證試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明:相比單一的攝像頭或毫米波雷達(dá)感知效果,基于攝像頭與毫米波雷達(dá)傳感... (共11頁(yè))

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