基于改進量子粒子群優(yōu)化算法的機器人逆運動學求解

摘要： 針對工業(yè)機器人在逆運動學求解過程中存在的位姿奇異、解不唯一、求解精度低等問題，提出了一種改進量子粒子群算法。首先，利用D-H參數(shù)法建立機器人運動學模型，以機械臂末端最小位姿誤差為主要優(yōu)化目標，加入運動前后關(guān)節(jié)角變化最小、行程平穩(wěn)連續(xù)的約束條件，設(shè)計了目標函數(shù)；其次，通過采用Levy飛行策略改進粒子更新方式、非線性地動態(tài)調(diào)整收縮膨脹因子、采用變權(quán)重方法計算最優(yōu)平均位置等方法設(shè)計了... （共12頁）