智能汽車SINS/GNSS動(dòng)態(tài)組合導(dǎo)航觀測(cè)模型系統(tǒng)誤差自適應(yīng)估計(jì)方法

摘要： 為了滿足當(dāng)前汽車智能化發(fā)展對(duì)導(dǎo)航定位精度的更高需求，解決車輛非線性動(dòng)態(tài)組合導(dǎo)航定位過程中，因觀測(cè)模型偏差導(dǎo)致的定位精度下降問題，結(jié)合自適應(yīng)濾波原理，提出了一種新的非線性動(dòng)態(tài)組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測(cè)模型系統(tǒng)誤差自適應(yīng)估計(jì)方法，用于抑制觀測(cè)模型系統(tǒng)誤差對(duì)濾波估計(jì)精度的影響，克服現(xiàn)有誤差估計(jì)方法的缺陷和不足，提升車輛動(dòng)態(tài)組合導(dǎo)航定位精度。首先，利用預(yù)測(cè)觀測(cè)協(xié)方差矩陣和新息信息構(gòu)造自適應(yīng)因子，... （共11頁(yè)）