基于交叉注意力機制的多模態(tài)感知融合方法
中國公路學報
頁數(shù): 13 2024-04-02
摘要: 針對智能汽車道路目標檢測任務(wù)中單一傳感器感知能力有限、多傳感器后融合處理復(fù)雜等問題,提出了一種基于Transformer交叉注意力機制的多模態(tài)感知融合方法。首先,利用交叉注意力機制能較好地融合多模態(tài)信息的優(yōu)勢,搭建了基于深度學習方式的端到端融合感知網(wǎng)絡(luò),用以接收視覺與點云檢測網(wǎng)絡(luò)的輸出,并進行后融合處理。其次,對點云檢測網(wǎng)絡(luò)的三維目標信息進行高召回處理,與視覺圖像檢測器輸出的道... (共13頁)