氣動3-UPU型機器人位姿控制

摘要： 對于氣動伺服系統(tǒng)而言，活塞的運動、參數(shù)時變以及建模的不確定都進(jìn)一步增加了高精度位置控制的難度。針對氣動3-UPU機器人系統(tǒng)建立三階數(shù)學(xué)模型，為控制算法提供參考模型；提出基于自抗擾(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)的高精度位姿控制算法，以非線性PID為基礎(chǔ)，結(jié)合跟蹤微分器安排快速且平穩(wěn)的過渡過程，將氣缸內(nèi)泄漏流量作為擾動設(shè)計... （共9頁）