面向多無人車的目標(biāo)點分配和協(xié)同路徑規(guī)劃算法
儀器儀表學(xué)報
頁數(shù): 12 2024-03-15
摘要: 針對多智能體路徑搜索算法在非指定式多車協(xié)同路徑規(guī)劃問題中路徑冗長,計算效率低等缺陷,提出協(xié)同目標(biāo)點分配路徑規(guī)劃算法Nutcracker-CBS。首先構(gòu)建緊耦合目標(biāo)點分配MAPF框架,實現(xiàn)目標(biāo)點分配和路徑構(gòu)建的聯(lián)合尋優(yōu);針對目標(biāo)點分配模塊,提出改進的星鴉優(yōu)化算法,增量式求解分配問題,縮短模塊用時;針對路徑構(gòu)建模塊,提出改進的MAPF算法,通過回退式約束構(gòu)建機制,引入避碰路徑估計的... (共12頁)