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基于病態(tài)參數(shù)分離的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定測(cè)量構(gòu)型優(yōu)化

儀器儀表學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 16 2024-02-27
摘要: 針對(duì)一種高靈巧性機(jī)器人及其連桿參數(shù)高敏感性與高定位精度需求,為解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定隨機(jī)測(cè)量構(gòu)型存在絕對(duì)定位精度低、參數(shù)辨識(shí)效果及標(biāo)定結(jié)果魯棒性較差的問(wèn)題,提出一種病態(tài)參數(shù)分離與DETMAX-改進(jìn)差分進(jìn)化(DETMAX-IDE)算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定測(cè)量構(gòu)型分步優(yōu)化方法。首先,建立機(jī)器人位置誤差模型。其次,建立一種可觀性綜合指標(biāo),評(píng)價(jià)不同機(jī)器人標(biāo)定測(cè)量構(gòu)型的總體可觀測(cè)性和靈敏度。... (共16頁(yè))

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