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一種懸浮撲翼機(jī)器人的視覺自主避障方法研究

儀器儀表學(xué)報 頁數(shù): 10 2024-03-27
摘要: 提出了一種基于視覺感知的懸浮撲翼機(jī)器人自主避障方案,以滿足室內(nèi)障礙物環(huán)境中低速、安全和長航時飛行要求。首先,借鑒鳥類視覺避障原理,提出了一種基于光流視覺檢測的避障方法,用于識別動、靜態(tài)障礙物;其次,設(shè)計了一種氦氣球與撲翼結(jié)合的飛行機(jī)器人,利用氦氣浮力提供主要升力,撲翼運動提供推進(jìn)力和次要升力,并設(shè)計了飛行控制方法以滿足穩(wěn)定飛行及避障的要求;最后,制作了機(jī)器人樣機(jī),測試了其飛行性... (共10頁)

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