深度與形貌檢測(cè)的仿生磁致伸縮觸覺傳感器設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)測(cè)試
儀器儀表學(xué)報(bào)
頁數(shù): 10 2024-03-26
摘要: 物體表面形貌深度信息對(duì)于智能機(jī)器人檢測(cè)物體表面特征、人機(jī)交互具有重要意義。受動(dòng)物毛發(fā)感知機(jī)理啟發(fā),設(shè)計(jì)了一種新型仿生磁致伸縮觸覺傳感器單元及陣列;基于逆磁致伸縮效應(yīng)、歐拉-伯努利梁理論和胡克定律,推導(dǎo)了深度檢測(cè)的輸出電壓模型。仿真研究確定了最佳偏置磁場(chǎng)和陣列間距,實(shí)驗(yàn)測(cè)試了傳感器單元在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)下的輸出特性,在0.05~4.8 mm深度檢測(cè)范圍內(nèi),靈敏度為185.72 mV/m... (共10頁)