基于雙耳麥克風實現機器人骨銑削狀態(tài)自動控制

摘要： 為了提升骨銑削手術機器人的手術質量，要求機器人對于手術中的銑削狀態(tài)(主要包括銑削深度和銑削角度)能夠實時感知并控制。針對此問題，本文提出一種利用雙耳麥克風系統(tǒng)來輔助完成銑削狀態(tài)控制的方法。首先對銑削狀態(tài)與聲信號的關系進行建模，之后完成銑削深度與銑削角度的標定實驗獲得所提模型的相關系數，最后利用PD控制器結合所建立的模型函數來實時分析并控制機器人的銑削狀態(tài)。實驗結果表明，銑削期望... （共10頁）