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面向畸形矯治的可重構(gòu)線位移變剛度關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與特性研究

儀器儀表學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 12 2023-12-15
摘要: 為滿足肢體矯形機(jī)器人在矯治過(guò)程中對(duì)跨區(qū)間剛度動(dòng)態(tài)調(diào)整的迫切需要,借鑒凸輪和斜劈滑塊變剛度原理,創(chuàng)新地提出了一種基于斜劈凸輪的新型可重構(gòu)線位移變剛度關(guān)節(jié)。闡明了通過(guò)調(diào)整斜劈凸輪機(jī)構(gòu)組數(shù)、彈簧剛度、斜劈下降距離,實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)剛度重構(gòu)的工作原理,并以此開展關(guān)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。揭示了關(guān)節(jié)主、被動(dòng)變剛度機(jī)制,構(gòu)建了關(guān)節(jié)等效剛度模型。借助數(shù)值分析軟件,建立了關(guān)節(jié)變剛度理論數(shù)學(xué)模型,研究了關(guān)節(jié)等效輸出... (共12頁(yè))

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