一種主動型踝關節(jié)助力外骨骼設計及性能實驗
儀器儀表學報
頁數: 10 2024-01-03
摘要: 為實現踝關節(jié)的運動助力,針對踝關節(jié)運動過程角度變化快、運動自由度多的特點,本文提出了一種基于多支鏈空間連桿機構的主動助力外骨骼,通過電機帶動絲桿傳動并組合空間連桿機構的設計方式,實現了踝關節(jié)主動的背屈/跖屈及從動的內收/外展,旨在提高踝關節(jié)外骨骼運動跟隨的協調性,減少其對穿戴者運動自由度的限制?;谀_底測力系統進行步態(tài)識別,采用運動狀態(tài)機對踝關節(jié)助力外骨骼進行分層控制策略研究。... (共10頁)