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考慮駕駛風(fēng)格的高速行駛工況自動換道決策規(guī)劃研究

汽車技術(shù) 頁數(shù): 12 2024-01-19
摘要: 為了解決高速行駛工況下自動駕駛車輛決策模型的車間互動性不足、規(guī)劃控制匹配性差等問題,構(gòu)建了基于斯塔克爾伯格(Stackelberg)博弈的閉環(huán)換道決策模型,將障礙車響應(yīng)納入自車換道決策中,同時引入駕駛風(fēng)格特征優(yōu)化多目標(biāo)決策成本函數(shù),并使用粒子群優(yōu)化(PSO)算法求解博弈決策模型,采用考慮質(zhì)心側(cè)偏角影響下的運動學(xué)模型預(yù)測車輛狀態(tài),設(shè)計了基于動態(tài)風(fēng)險勢場法的非線性模型預(yù)測規(guī)劃控制器... (共12頁)

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