基于二次轉(zhuǎn)角約束的改進RRT路徑規(guī)劃算法研究

摘要： 針對快速隨機搜索樹（RRT）算法存在節(jié)點擴展冗余、生成路徑不滿足車輛轉(zhuǎn)角條件等問題，提出一種改進的二次轉(zhuǎn)角約束RRT算法。首先，在傳統(tǒng)RRT算法基礎(chǔ)上對采樣空間進行裁剪，引入目標(biāo)導(dǎo)向策略減少采樣時間；然后采用車輛膨脹處理和直線方法檢測障礙物，并引入第一次轉(zhuǎn)角約束得到粗解路徑；接著對粗解路徑建立二次轉(zhuǎn)角約束并進行優(yōu)化處理，獲取優(yōu)化路徑后擬合，并進行仿真驗證。結(jié)果表明，相比于引入目... （共8頁）