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四驅(qū)車輛交互式多模型自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波路面附著系數(shù)估計

汽車工程 頁數(shù): 13 2024-08-25
摘要: 路面附著系數(shù)對車輛動力學(xué)控制性能有重要影響,為準確實時估計路面附著系數(shù),提高算法在不同路面及工況下的估計精度與收斂速度,本文針對分布式四輪驅(qū)動車輛,結(jié)合7自由度車輛動力學(xué)模型和Dugoff輪胎模型,提出了一種基于交互式多模型的自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波(IMM-AUKF)路面附著系數(shù)估計方法,首先將改進的Sage-Husa噪聲估計器引入到無跡卡爾曼濾波(UKF)算法中,構(gòu)建了自適應(yīng)無... (共13頁)

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