一種基于簡化可視圖的建圖和規(guī)劃方法

摘要： 當前車輛路徑規(guī)劃大部分是基于柵格地圖的規(guī)劃方法，這種方法在搜索面積較大時計算量也會大幅增加。相比之下，基于可視圖的方法能夠在路徑搜索時減小計算量，但是受到障礙物復雜程度的影響較大。針對這一問題，本文結合SLAM和可視圖的方法，提出了一種簡化可視圖的建圖和規(guī)劃方法。首先使用改進的SLAM算法生成點云地圖，并進行動態(tài)障礙物的剔除。接著生成可視圖，并基于障礙物的大小和頂點處內凹角的大... （共10頁）