基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數(shù)據(jù)融合
汽車工程
頁(yè)數(shù): 11 2024-07-25
摘要: 多傳感器融合是提高智能車輛感知效果的有效途徑,針對(duì)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和相機(jī)3種傳感器數(shù)據(jù)匹配問(wèn)題,傳統(tǒng)匹配方法(如二分圖匹配)無(wú)法獲得高的精度,同時(shí)匹配魯棒性差。為此,本文提出一種基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數(shù)據(jù)融合算法,將3種傳感器數(shù)據(jù)匹配問(wèn)題抽象為有權(quán)三分圖匹配問(wèn)題,通過(guò)拉格朗日松弛將原問(wèn)題空間分解為子空間,進(jìn)而利用代價(jià)矩陣模型確定子空間內(nèi)的頂點(diǎn)和邊的權(quán)重,結(jié)合感知誤... (共11頁(yè))