基于擴展卡爾曼濾波與機器視覺融合的道路側(cè)向坡度估計

摘要： 為解決現(xiàn)有算法難以準確估計前方道路側(cè)向坡度的問題，提出了一種基于擴展卡爾曼濾波（EKF）與機器視覺（VB）融合的道路側(cè)向坡度估計方法。首先，建立含有側(cè)向坡度的車輛2自由度模型，通過EKF估計出側(cè)向坡度與車輛側(cè)傾角的疊加態(tài)，由側(cè)向加速度乘以適當增益解耦出車輛側(cè)傾角，得到EKF道路側(cè)向坡度估計值；其次，通過視覺成像原理分析二維圖像中道路側(cè)向坡度與圖像中相關(guān)參數(shù)的幾何關(guān)系，得到VB道... （共13頁）