面向結(jié)構(gòu)化道路的智能駕駛軌跡規(guī)劃一致性研究

摘要： 智能車在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的軌跡規(guī)劃須具備良好的舒適性及安全性，離散采樣軌跡規(guī)劃算法具有實(shí)時(shí)性高、多目標(biāo)最優(yōu)等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛研究和應(yīng)用，但在仿真及實(shí)車測(cè)試中發(fā)現(xiàn)，典型的基于多項(xiàng)式優(yōu)化求解的離散采樣局部軌跡規(guī)劃結(jié)果在換道等瞬態(tài)過(guò)程存在一致性較差的問(wèn)題。本文針對(duì)性提出一種考慮一致性評(píng)價(jià)的“拼接+強(qiáng)規(guī)劃”軌跡規(guī)劃算法。具體而言，根據(jù)自車狀態(tài)截取歷史軌跡為當(dāng)前周期拼接軌跡，結(jié)合拼接軌跡和軌跡末狀... （共14頁(yè)）