虛假數(shù)據(jù)注入攻擊下多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同尋源

摘要： 聚焦多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同尋源問題,即通過驅(qū)使多個(gè)機(jī)器人相互協(xié)同尋找未知環(huán)境中物理信號放射源的位置.由于執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人通常處于戶外開放網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中,攻擊者在網(wǎng)絡(luò)中生成的虛假數(shù)據(jù)注入攻擊容易導(dǎo)致多機(jī)器人系統(tǒng)尋源任務(wù)的失敗.為在網(wǎng)絡(luò)攻擊情形下仍舊能夠追尋到源點(diǎn),提出一種基于彈性向量趨同的多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同多維尋源方法.有別于現(xiàn)有文獻(xiàn)在處理多維尋源時(shí)將向量分解成各個(gè)維度上的標(biāo)量進(jìn)而設(shè)計(jì)基于標(biāo)... （共14頁）