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一種上肢康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)減速器的傳動精度分析及優(yōu)化

機(jī)械傳動 頁數(shù): 6 2024-07-15
摘要: 基于上肢康復(fù)機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)相對于其他上肢關(guān)節(jié)誤差敏感性高及承載大的特點(diǎn),采用一種漸開線少齒差行星減速器應(yīng)用于其肩關(guān)節(jié)傳動??紤]加工裝配誤差是造成傳動誤差的主要因素,運(yùn)用嚙合線增量法建立少齒差行星減速器傳動誤差的解析計算模型;從統(tǒng)計學(xué)角度出發(fā),采用蒙特卡洛法分析了偏心誤差及其初始相位對上肢康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)傳動精度的影響;基于肩關(guān)節(jié)傳動精度解析模型,分析了傳動誤差造成的輸出力矩波動... (共6頁)

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