一種球面耦合頸椎康復機器人結構設計與分析

摘要： 針對國內外各種頸椎康復機構存在的結構、體積、功能和穿戴性方面的問題，提出一種球面耦合頸椎康復機器人方案。首先，從頸椎病患者常用康復動作出發(fā)，按照人體頸部生理結構和運動學機制，設計了一種新型球面耦合機構，旨在更好地實現患者的頭頸部康復訓練；然后，使用螺旋理論進行機構自由度分析，建立機器人運動學和動力學模型，得到了機構運動學求解公式和動力學方程，通過Matlab仿真得到機構運動空間... （共8頁）