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一種新型弱耦合并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制

機(jī)械傳動(dòng) 頁(yè)數(shù): 9 2024-06-15
摘要: 針對(duì)髖關(guān)節(jié)功能障礙人群,提出了一種新型弱耦合并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)與人體下肢組成封閉運(yùn)動(dòng)鏈,使其具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,且其轉(zhuǎn)動(dòng)中心與人體髖關(guān)節(jié)中心重合,可滿(mǎn)足髖關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)需求。采用封閉矢量法建立了人-機(jī)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;采用數(shù)值法建立了人-機(jī)正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;基于模糊控制理論,設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制器,利用跟蹤誤差及其... (共9頁(yè))

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