番茄溫室內(nèi)移動(dòng)噴藥機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究

摘要： 移動(dòng)噴藥機(jī)器人在番茄溫室內(nèi)作業(yè)時(shí)，存在規(guī)劃路徑效率低、平滑性差以及路徑存在安全隱患等問題。提出了一種優(yōu)化A*算法融合DWA算法的番茄溫室移動(dòng)噴藥機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法。充分考慮番茄溫室具體環(huán)境，定義作業(yè)安全距離及對種植區(qū)進(jìn)行膨脹化處理，保證移動(dòng)噴藥機(jī)器人安全作業(yè)；通過為啟發(fā)函數(shù)添加動(dòng)態(tài)權(quán)重因子，采用關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)提取技術(shù)提高全局路徑規(guī)劃效率，同時(shí)引入轉(zhuǎn)彎點(diǎn)以及三次B樣條曲線確保路徑的全... （共8頁）