新型線驅(qū)動式微創(chuàng)手術器械結(jié)構設計與運動學分析

摘要： 在微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中，傳統(tǒng)線驅(qū)動式手術器械的偏擺關節(jié)與夾持器的轉(zhuǎn)動關節(jié)之間存在運動耦合，這會對手術器械的運動精度產(chǎn)生不良影響。為此，提出了一種新型的四自由度線驅(qū)動式手術器械，其偏擺關節(jié)采用行星齒輪式結(jié)構，以實現(xiàn)偏擺關節(jié)與夾持器之間的運動解耦。首先，對傳統(tǒng)線驅(qū)動式手術器械的關節(jié)運動耦合問題進行了分析。然后，設計了行星齒輪式轉(zhuǎn)動的偏擺關節(jié)，并通過幾何理論分析證明了其具有極低的關節(jié)... （共10頁）