基于改進(jìn)ACO-DWA算法的輪式植保機(jī)器人避障路徑研究
電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù)： 13 2024-06-27
摘要： 山地非標(biāo)準(zhǔn)果園內(nèi)大型植保機(jī)械通行性差，小型輪式植保機(jī)器人有廣闊的應(yīng)用前景。為解決因果園枝葉郁閉所造成的視覺(jué)信息誤判，作業(yè)地形復(fù)雜所造成的機(jī)器人避障不及時(shí)等問(wèn)題，提出了一種基于改進(jìn)ACO-DWA算法的輪式植保機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。首先通過(guò)激光雷達(dá)獲取果園環(huán)境信息，應(yīng)用體素化網(wǎng)格法精簡(jiǎn)點(diǎn)云密度，利用柵格法分割地面點(diǎn)云，采用K-means算法提取機(jī)器人行間通行區(qū)域；再結(jié)合植保機(jī)器人的運(yùn)... （共13頁(yè)）
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