PDR與UWB融合的森林消防員定位系統(tǒng)設(shè)計

摘要： 針對森林消防員在林區(qū)環(huán)境下由于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)定位拒止及慣性導(dǎo)航誤差累積而難以精確定位的問題，設(shè)計了一種融合行人航位推算(PDR)和超寬帶(UWB)測距的定位系統(tǒng)。首先，基于消防員個體裝備的便攜性要求，利用加速度計、磁強計、陀螺儀和氣壓計設(shè)計頭戴式定位系統(tǒng)；其次，將指揮員作為基站，利用UWB測得消防員與基站之間的距離；接著，基于擴展卡爾曼濾波(EKF)設(shè)計了PDR與...