特定場(chǎng)景下的電動(dòng)輪椅自主跟隨與避障系統(tǒng)
傳感器與微系統(tǒng)
頁(yè)數(shù): 5 2024-05-08
摘要: 面向老年和殘障人群出行需求,本文在自主研發(fā)的輪椅基礎(chǔ)上,提出了一種具有補(bǔ)償機(jī)制的電動(dòng)輪椅自主跟隨與避障雙層結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。外層采用最小二乘優(yōu)化的三邊定位算法實(shí)現(xiàn)定位。當(dāng)跟隨信號(hào)消失后,引入補(bǔ)償目標(biāo)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪椅跟隨速度大小的控制。內(nèi)層利用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合,有效解決了電動(dòng)輪椅跟隨與避障過(guò)程中的方向控制問(wèn)題。基于開發(fā)的電動(dòng)輪椅控制器完成了多種跟隨和避障測(cè)試實(shí)驗(yàn)。實(shí)... (共5頁(yè))