基于CarSim-Simulink聯(lián)合仿真的牽引車(chē)轉(zhuǎn)向控制策略研究
森林工程
頁(yè)數(shù): 11 2024-09-10
摘要: 牽引車(chē)在承擔(dān)林業(yè)運(yùn)載作業(yè)時(shí),由于林間路況復(fù)雜,因此多以低速運(yùn)行,有較高的轉(zhuǎn)向需求,且往往帶有負(fù)載單位,所以更關(guān)注其行駛穩(wěn)定性與轉(zhuǎn)向靈敏性。利用CarSim軟件構(gòu)建牽引車(chē)物理模型與負(fù)載模型,基于Simulink軟件進(jìn)行牽引車(chē)控制策略的設(shè)計(jì),結(jié)合二自由度動(dòng)力學(xué)模型建立牽引車(chē)二自由度模型,以牽引車(chē)橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角參數(shù)結(jié)合模糊控制理論對(duì)牽引車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行制動(dòng)力矩反饋控制,另外根據(jù)... (共11頁(yè))