基于平行軌跡導(dǎo)航的采棉機(jī)自動(dòng)對(duì)行控制方法
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 8 2024-04-11
摘要: 為解決傳統(tǒng)人工操作采棉機(jī)長(zhǎng)距離對(duì)行作業(yè)時(shí)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)速度受限和效率較低的問(wèn)題,利用棉花采用衛(wèi)星導(dǎo)航平行精準(zhǔn)播種的特性,提出了一種基于平行軌跡導(dǎo)航的采棉機(jī)自動(dòng)對(duì)行控制方法。首先,人工駕駛采棉機(jī)完成首行對(duì)行作業(yè),記錄RTK定位軌跡數(shù)據(jù),并進(jìn)行線性擬合,得到參考導(dǎo)航線斜率;然后,對(duì)后續(xù)各行收獲時(shí),在任意起點(diǎn)對(duì)齊待收獲的棉花行,由起點(diǎn)坐標(biāo)和參考斜率計(jì)算得到平行導(dǎo)航基準(zhǔn)線;最后,... (共8頁(yè))