基于改進Faster R-CNN的蘋果采摘視覺定位與檢測方法
農(nóng)業(yè)機械學(xué)報
頁數(shù): 8 2023-11-15
摘要: 針對采摘機器人對場景中目標分布密集、果實相互遮擋的檢測及定位能力不理想問題,提出一種引入高效通道注意力機制(ECA)和多尺度融合特征金字塔(FPN)改進Faster R-CNN果實檢測及定位方法。首先,利用表達能力較強的融合FPN的殘差網(wǎng)絡(luò)ResNet50替換原VGG16網(wǎng)絡(luò),消除了網(wǎng)絡(luò)退化問題,進而提取更加抽象和豐富的語義信息,提升模型對多尺度和小目標的檢測能力;其次,引入注... (共8頁)