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基于QBP-PID的履帶式作業(yè)機(jī)全向調(diào)平控制研究

農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 10 2023-09-21
摘要: 針對(duì)丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)時(shí)的機(jī)身傾角變化大、工作品質(zhì)和作業(yè)安全性差等問題,以履帶式作業(yè)機(jī)為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)了一種基于“3層車架”的液壓全向調(diào)平系統(tǒng),并提出了復(fù)合Q學(xué)習(xí)-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID(QBP-PID)的全向調(diào)平控制策略。首先,給出了全向調(diào)平整機(jī)結(jié)構(gòu)方案和工作原理,在此基礎(chǔ)上,建立了包含全向調(diào)平系統(tǒng)的履帶式作業(yè)機(jī)整機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。然后,針對(duì)PID控制參數(shù)難以整定的問題,通過BP... (共10頁(yè))

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