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芒果采收車(chē)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)特性分析及試驗(yàn)

農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 10 2024-01-29
摘要: 為提高芒果采收車(chē)機(jī)械化采摘的適應(yīng)性,該研究采用多體動(dòng)力學(xué)理論方法對(duì)其機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析。首先,結(jié)合芒果生長(zhǎng)和農(nóng)藝特征及采摘機(jī)械臂幾何構(gòu)型與向量特性,運(yùn)用D-H法建立了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以探索其運(yùn)動(dòng)特性,并進(jìn)行末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃結(jié)果表明末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),滿足芒果采摘運(yùn)動(dòng)要求。進(jìn)一步地,利用拉格朗日法構(gòu)建了機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型,對(duì)其進(jìn)行了正逆動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證,以深入... (共10頁(yè))

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