下肢外骨骼康復機器人仿真和試驗分析

摘要： 目的 為了幫助下肢運動障礙者進行有序康復訓練，設計一種下肢外骨骼康復機器人，動力源驅(qū)動下肢交叉擺動模擬人類正常步態(tài)行走，實現(xiàn)雙下肢協(xié)調(diào)運動，幫助下肢運動障礙者完成康復訓練。方法 建立外骨骼機器人三維模型、下肢外骨骼機器人D-H模型，對下肢外骨骼康復機器人進行正、逆運動學分析，并將模型導入ADAMS，創(chuàng)建運動副與驅(qū)動函數(shù)進行運動學仿真，在此基礎上制作樣機并進行動力學測試試驗分析。... （共10頁）