面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f的新型機器人

摘要： 面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f應(yīng)用需求，設(shè)計水下變結(jié)構(gòu)機器人和兩棲機器人，并提出水下火炬?zhèn)鬟f控制方法。克服機械臂（含火炬）運動和野外流場的復(fù)合擾動是火炬?zhèn)鬟f控制的關(guān)鍵問題，尤其是手持燃燒火炬的機械臂對浮游模式水下機器人的影響更加顯著。針對以上問題，本文提出一種基于自適應(yīng)控制策略的水下火炬?zhèn)鬟f控制方法，在線辨識靜力學(xué)和流場水動力參數(shù)，預(yù)先補償控制擾動，實現(xiàn)水下機器人的高精度... （共8頁）